Autosar IPduM 功能介绍
IPduM 是一种能够根据配置字段来实现同一个 PDU 发送不同 layout 的 I-Signals / I-PDUs。用更简单的话来说，就是通过一个 PDU ID 来实现原先多种不同 ID 的报文发送。
IPduM 的模块交互
在发送过程中，IPduM 将来自 COM 并通过 PduR 传递给它的 I-PDU组合在一起，向 PduR 返回一个容器/复用 PDU，而在接收时，它又将容器/复用 I-PDUs分离成多个 I-PDU，并将它们分别转发给 PduR。
对 于 COM 来 说 ， 虽 然 它 通 常 不 直 接 与 IPduM 交 互 ， 但 通 过 启用 IpduMRxDirectComInvocation，可以使接收指示和传输确认直接从 IPduM流向 COM（无需PDUR的参与），从而实现更高效的资源利用。Ipdum 模块通常用于处理以下两种 I-PDU：
复用 Multiplexed I-PDU 使用单个 I-PDU 来传输多个潜在的 I-PDU 中的一个。
容器 Container I-PDU 将多个较小的 I-PDU 组合成一个较大的 I-PDU，以充分利用新型总线技术上的大帧大小。
复用 I-PDU
复用 I-PDU 由静态部分和动态部分组成，每个部分都包含一个或多个信号。其中，动态部分有且仅包含一个 Selector 字段，用于设置 I-PDU 的 layout 布局，其大小范围可以从1-16位。这一部分除了 Selector 的位置不会变动外，其他信号和信号组的位置是可以进行修改的。
此外，静态和动态部分可以呈现为分段间隔的形式，它们的位置是可配置的。但对于所有潜在的 I-PDU layout 布局，它们必须出现在相同的位置并具有相同的长度。
实际上，复用 I-PDU 就像一个多路开关，可以通过选择不同路径来发送数据。复用 I-PDU 中的所有独立信号与普通的 COM 信号在发送和接收过程中完全相同。
换句话说，多路复用器只是提供了多个可选择的路径，但每条路径上的信息都被平等对待，与非选择路径上的信息具有相同的优先级。
容器 I-PDU
容器 I-PDU会创建一个容器，并为每种多路复用的 PDU 布局分配一个 Header。当 COM 层触发信号发送时，系统会根据该信号的 I-PDU layout 布局所对应的 Header 在容器中查找，完成数据组装后进行发送。
Header 的格式分为两种：短格式（24位ID和8位长度）或长格式（32位ID和32位长度），可通过参数 IpduMContainerHeaderSize 为每个容器I-PDU设置。
总结
本质上来看，IPduM 的设计理念与电子领域的多路复用器相同。在空间资源有限的情况下，通过多路选择器实现信号的多路信息传递。为了准确实现信号的解析和传递，收发双方必须保持多路复用的结构和时序的一致性。
References
[1] I-PDU Multiplexer (IPduM) Overview and Transmission 翻译 by META
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